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机械手是在岩土离心机实验历程中模拟种种工程工况（好比打桩、压桩、拔桩，，，，，，边坡支护、CPT静力触探勘探、各偏向加载、钻孔等）的主要利器，，，，，，在预先编好操作程序后，，，，，，可以全自动执行种种划定行动，，，，，，实现在线驱动有用载荷运动并举行有用事情。。。。。。

如下拟建的机械手是3+1自由度，，，，，，可以在X、Y、Z三个偏向自由运动，，，，，，别的还增添了一个扭转自由度，，，，，，装上相对应的刀具可以模拟钻孔、掘进等工况。。。。。。

手艺特点：

1. 四个自由度 X, Y, Z,θ

2. 设计重力情形：≥50g，，，，，，也可按100g使用重力加速率设计

3. 每个自由度都是数字伺服控制，，，，，，接纳CAN总线链接

4. 带数字界面接口板的控制器和驱动器装置在离心机上，，，，，，通过无线网络集线器控制机械手的数字伺服控制器

5. 直观并且易于操作的机械手控制软件

6. 交流伺服电机所有密封有用避免土颗粒和水汽进入

7. 操作利便性：机械手平台以及离心机随机控制器都接纳快速拆卸方法设计，，，，，，不使用的时间可以快速从离心机拆卸，，，，，，延伸机械手使用寿命。。。。。。

岩土离心机四维机械手可在已有恣意品牌的土工离心机上升级本系统。。。。。。其他岩土离心机机载装备定制需求请咨询9001cc金沙以诚为本。。。。。。